Sketch para el control de un robot mediante del bluetooth

//Sketch para controlar el funcionamiento de un robot móvil mediante un teléfono móvil y utilizando la señal de bluetooth

#include <SoftwareSerial.h>
int pinE1=10;
int pinI1=9;
int pinI2=8;
int pinE2=11;
int pinI3=12;
int pinI4=13;
//Pin para el LED

SoftwareSerial ModuloHC05 (5, 6); //pin TX, pin RX
 

void adelante(){
digitalWrite(pinE1,HIGH);
digitalWrite(pinI1,HIGH);
digitalWrite(pinI2,LOW);
digitalWrite(pinE2,HIGH);
digitalWrite(pinI3,HIGH);
digitalWrite(pinI4,LOW);
}
void atras(){
digitalWrite(pinE1,HIGH);
digitalWrite(pinI1,LOW);
digitalWrite(pinI2,HIGH);
digitalWrite(pinE2,HIGH);
digitalWrite(pinI3,LOW);
digitalWrite(pinI4,HIGH);
}
void girarDerecha(){
digitalWrite(pinE1,HIGH);
digitalWrite(pinI1,HIGH);
digitalWrite(pinI2,LOW);
digitalWrite(pinE2,HIGH);
digitalWrite(pinI3,LOW);
digitalWrite(pinI4,HIGH);
}
void girarIzquierda(){
digitalWrite(pinE1,HIGH);
digitalWrite(pinI1,LOW);
digitalWrite(pinI2,HIGH);
digitalWrite(pinE2,HIGH);
digitalWrite(pinI3,HIGH);
digitalWrite(pinI4,LOW);
}

void parar(){
digitalWrite(pinE1,LOW);
digitalWrite(pinI1,HIGH);
digitalWrite(pinI2,LOW);
digitalWrite(pinE2,LOW);
digitalWrite(pinI3,HIGH);
digitalWrite(pinI4,LOW);
}
void setup() {

Serial.begin(9600);
ModuloHC05.begin(9600);
pinMode(pinE1,OUTPUT);
pinMode(pinI1,OUTPUT);
pinMode(pinI2,OUTPUT);
pinMode(pinE2,OUTPUT);
pinMode(pinI3,OUTPUT);
pinMode(pinI4,OUTPUT);
}

void loop() {
char dato;
if (ModuloHC05.available()) { //Llega algo por bluetooth?
dato=ModuloHC05.read(); //Leer el dato recibido
Serial.write(dato); //Mostrar el dato por el monitor serie

if (dato=='1') adelante(); //Si el dato recibido es "1", el robot avanza adelante
if (dato=='0') atras(); //Si el dato recibido es "0", el robot retrocede
if (dato=='3') girarDerecha(); //Si el dato recibido es "3" el robot gira a la derecha
if (dato=='2') girarIzquierda(); // Si el dato recibido es "2" el robot gira a la izquierda
if(dato=='5') parar(); //Si el dato recibido es "5", el robot se detiene
}


}