Sketch para leer la distancia de un sensor de ultrasonidos

Sketch para leer la distancia a un objeto obtenida en el sensor de ultrasonidos. Se ha creado una función la la intención de ahorrar código dado que vamos a utilizar este sensor en un robot móvil y así conseguimos simplificar el código.

#define EchoPin 2
#define TriggerPin 3

long distancia;

long tiempo;

void setup(){

Serial.begin(9600);

pinMode(TriggerPin, OUTPUT); /*activación del pin 9 como salida: para el pulso de ultrasonido*/

pinMode(EchoPin, INPUT); /*activación del pin 8 como entrada: tiempo del rebote del ultrasonido*/

}


void loop(){

distancia=medirDistancia();
}

//Función que nos devuelve la distancia al objeto

long medirDistancia()
{
digitalWrite(TriggerPin,LOW); /* Por cuestión de estabilización del sensor*/

delayMicroseconds(5);

digitalWrite(TriggerPin, HIGH); /* envío del pulso ultrasónico*/

delayMicroseconds(10);

tiempo=pulseIn(EchoPin, HIGH); /* Función para medir la longitud del pulso entrante. Mide el tiempo que transcurrido entre el envío del pulso ultrasónico y cuando el sensor recibe el rebote, es decir: desde que el pin 12 empieza a recibir el rebote, HIGH, hasta que deja de hacerlo, LOW, la longitud del pulso entrante*/

distancia= int(0.017*tiempo); /*fórmula para calcular la distancia obteniendo un valor entero*/

/*Monitorización en centímetros por el monitor serial*/

Serial.println("Distancia ");

Serial.println(distancia);

Serial.println(" cm");

delay(100);
}