El H Bridge L293D

El L293D, es un pequeño integrado que incluye dos puentes H-Bridge que podemos usar para gobernar simultáneamente dos motores.


Si buscáis el manual del L293D, veréis que aunque el funciona a 5V internamente, puede conmutar tensiones de hasta 36V para tus motores.

El patillaje del chip es así:

Veamos que son los diferentes pines del L293D:
  • El pin 16, Vcc1, son los 5V con los que alimentamos el chip y el pin 8, Vcc2, es la tensión con la que alimentamos el motor. 
  • Los pines del 1 al 7 controlan el primer motor y los pines 9 a 15 controlan el segundo motor. 
  • El pin 1, Enable1, Activa el uso del motor 1. Con un valor HIGH, el motor puede girar dependiendo del valor de 1A y 2A. Si es LOW se para independientemente de los valores del resto de pines. Los pines "enable" (1,9) admiten como entrada una señal PWM, y se utiliza para controlar la velocidad de los motores con la técnica de modulación de ancho de pulso.
  • Los pines 2 y 7 son los pines de control para el motor 1, e irán conectados a nuestros Arduino para controlar el sentido de giro.
  • Los pines 3 y 6 son la salida a la que se conecta el motor 1, cuya polaridad se invierte en función los valores de 2 y 7. En el diagrama de arriba veis que hay pines equivalentes para el motor 2 y cuales son. 
  • Los pines 4, 5,12 y 13 van a GND.

Podemos hacer una tabla para mostrar la lógica que sigue el giro del motor en función de los tres pines:

Por tanto tenemos que activar el pin enable para que el motor gire y después usamos los pines Input1 e Input2 con valores opuestos para hacer girar el motor en una dirección o en la contraria. Veamos cómo hacer el montaje con Arduino.

Esquema de protoboard

El diagrama de protoboard del chip L293D a nuestro Arduino será algo así:

El programa que vamos a usar para controlar este motor será el siguiente:

Vamos a usar los 3 pines de la tabla anterior. Arduino Pin 10 es el enable del

Motor 1 y usamos los pines 8 y 9 para controlar el sentido de giro. Por tanto:

//Control del sentido de giro de un motor de CC

#define E1 10 // Enable Pin para el motor 1
#define I1 8 // Control pin 1 para el motor 1
#define I2 9 // Control pin 2 para el motor 1

void setup()
 {
   for (int i=8; i<=11; i++)
   pinMode (i, OUTPUT);
 }

void loop ()
{
digitalWrite (E1, HIGH); //Activar el motor 1
digitalWrite (I1, HIGH);  //Iniciar el giro
digitalWrite (I2, LOW);
delay (3000);

digitalWrite (E1, LOW); //Parar el motor 1
delay (1000);

digitalWrite (E1, HIGH); //Activar el motor 1

digitalWrite (I1, HIGH);  //Iniciar el giro con cambio de dirección
digitalWrite (I2, LOW);
delay (3000);


digitalWrite (E1, LOW); //Parar el motor 1
delay (1000);
}

Descripción del programa

Activar el Enable1 para arrancar Motor 1, y luego usar I1 e I2 con valores invertidos. El motor arranca y se para a los 3 segundos. Transcurrido un segundo se activa de nuevo el Enable1 y al intercambiar los valores de I1 e I2 el giro del motor se inicia y en la dirección contraria.

En el taller de tecnología el control del sentido de giro de un motor de CC, se usa en multitud de ocasiones, he aquí un ejemplo de una grúa construida con barritas de papel reciclado, automatizada con Arduino y un L293D.

Para el control del sentido de giro del motor (subida o bajada), se han utilizado dos pulsadores.



El diagrama de protoboard del chip L293D a nuestro Arduino será así:


Programa


//Control del sentido de giro de un motor de CC

#define E1 10 // Enable Pin para el motor 1
#define I1 8 // Control pin 1 para el motor 1
#define I2 9 // Control pin 2 para el motor 1
int estadoPulsadorSubir=0;
int estadoPulsadorBajar=0;
int pinPulsadorSubir=0;
int pinPulsadorSubir=0;

void setup()
 {
   for (int i=8; i<=11; i++)
   pinMode (i, OUTPUT);

 }
pinMode (pinPulsadorSubir, INPUT);
pinMode (pinPulsadorBajar, INPUT);
}
void loop()
{
estadoPulsadorSubir = digitalRead (pinPulsadorSubir); //Leer estado del pusador de subida
estadoPulsadorBajar = digitalRead (pinPulsadorBajar); //Leer estado del pusador de bajada

if ( estadoPulsadorSubir == HIGH && estadoPulsadorBajar == LOW )
 {
   while (estadoPulsadorSubir==HIGH)
   {
    digitalWrite(E1, HIGH); //Activamos giro de subida
    digitalWrite(I1, HIGH); //Se inicia la subida

    digitalWrite(I2, LOW); //Activamos giro de subida
    estadoPulsadorSubir = digitalRead (pinPulsadorSubir);
   }
 }

if ( estadoPulsadorSubir == LOW && estadoPulsadorBajar == HIGH )
 {
   while (estadoPulsadorSubir==HIGH)
   {
    digitalWrite(E1, HIGH); //Activamos giro de subida
    digitalWrite(I1, LOW); //Se inicia la subida

    digitalWrite(I2, HIGH); //Activamos giro de subida
    estadoPulsadorBajar = digitalRead (pinPulsadorSubir);
   }
 }
 digitalWrite(E1, LOW); //Motor desactivado
}

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