Robot seguidor de líneas


Propuesta

El objetivo de nuestro proyecto será crear un robot móvil que siga el recorrido marcado por una línea negra. El robot detectará con sensores de infrarrojos la presencia de la línea negra para poder rectificar su trayectoria y seguir el recorrido marcado por la misma.

Descripción

Los robots seguidores de línea son robots muy sencillos, que cumplen una única misión: seguir una línea marcada en el suelo normalmente de color negro sobre un tablero blanco (normalmente una línea negra sobre un fondo blanco). 

Componentes 

Estos robots pueden variar desde los más básicos (van tras una línea única) hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas partes básicas comunes entre todos: 

Sensores: Un rastreador detecta la línea a seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y facilidad de uso, los más comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor, la línea a seguir, puede ser de color negro con fondo blanco o línea blanca con fondo negro.


Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamaño, el peso, la precisión del motor, entre otros factores, éstos pueden ser de varias clases: motores de corriente continua, motores paso a paso o servomotores.


Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de tracción. Su tamaño es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot. 


Fuente de energía: El robot obtiene la energía que necesita para su funcionamiento de baterías.



Tarjeta de control: La toma de decisiones y el control de los motores están generalmente a cargo de Arduino UNO ( rev3).

Circuito eléctrico




Código del programa Arduino A continuación se muestra el código Arduino que implementa la funcionalidad..  Acceder al sketch