Sketch Robot seguidor de líneas

int VelocidadMotor1 = 5; //ENA

int VelocidadMotor2 = 9; //ENB

int Motor1A = 6; //IN2

int Motor1B = 7; //IN1

int Motor2C = 8; //IN4

int Motor2D = 10; //IN3

int infraPin = 1; // izquierdo - pin del infrarrojos utilizado como entrada digital

int infraPin1=4; // derecho

int valorInfra = 0; // Valor inicial de la lectura digital del infrarrojos izquierdo

int valorInfra1 = 0; // derecho

void setup() {

delay(5000);

pinMode(infraPin, INPUT);

pinMode(infraPin1, INPUT);

pinMode(Motor1A,OUTPUT);

pinMode(Motor1B,OUTPUT);

pinMode(Motor2C,OUTPUT);

pinMode(Motor2D,OUTPUT);

pinMode(VelocidadMotor1, OUTPUT);

pinMode(VelocidadMotor2, OUTPUT);

analogWrite(VelocidadMotor1, 250); //motor izquierdo

analogWrite(VelocidadMotor2, 250); //motor derecho

digitalWrite(Motor1A, LOW);

digitalWrite(Motor1B, LOW);

digitalWrite(Motor2C, LOW);

digitalWrite(Motor2D, LOW);

}

void loop() {

valorInfra = digitalRead(infraPin); // valor de la entrada que lee el infrarrojo izquierdo

valorInfra1 = digitalRead(infraPin1); // derecho

// 0 = blanco / 1 = negro

if(valorInfra == 0 && valorInfra1 == 0){ // Hacia delante

digitalWrite(Motor1A, HIGH);

digitalWrite(Motor2D, HIGH);

delay(20); // Tiempo para control de velocidad

digitalWrite(Motor1A, LOW);

digitalWrite(Motor2D,LOW);

delay(20); // Tiempo para control de velocidad

}

if(valorInfra == 0 && valorInfra1 == 1){ // Giro derecha

digitalWrite(Motor1A, LOW);

digitalWrite(Motor2D,LOW);

delay(25);

digitalWrite(Motor1A, LOW);

digitalWrite(Motor2D,HIGH);

delay(20);

}

if(valorInfra == 1 && valorInfra1 == 0){ // Giro izquierda

digitalWrite(Motor1A,LOW);

digitalWrite(Motor2D, LOW);

delay(25);

digitalWrite(Motor1A,HIGH);

digitalWrite(Motor2D, LOW);

delay(20);

}

if(valorInfra == 1 && valorInfra1 == 1){ // STOP

digitalWrite(Motor1A, LOW);

digitalWrite(Motor1B, LOW);

digitalWrite(Motor2C, LOW);

digitalWrite(Motor2D, LOW);

}

}