Sketch para el control del robot polilla

/*Robot que incorpora como sensor una ldr*/

int E1=12;
int I1=11;
int I2=10;
int E2=7;
int I3=8;
int I4=9;
int ldr=0;
int nivelLuz=0;

void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(E1, OUTPUT);
pinMode(I1, OUTPUT);
pinMode(I2, OUTPUT);
pinMode(E2, OUTPUT);
pinMode(I3, OUTPUT);
pinMode(I4, OUTPUT);
}

void loop()
{
nivelLuz=analogRead(ldr);
Serial.println(nivelLuz);

if (nivelLuz>50 && nivelLuz<338)
{
adelante();
delay(1000);
}
if (nivelLuz>338 && nivelLuz<679)
{
atras();
delay(1000);
}
if (nivelLuz<50)
{
parar();
delay(1000);
}
}

void adelante()
{
digitalWrite(E1, HIGH);
digitalWrite(I1, HIGH);
digitalWrite(I2, LOW);
digitalWrite(E2, HIGH);
digitalWrite(I3, HIGH);
digitalWrite(I4, LOW);
}

void parar()
{
digitalWrite(E1, LOW);
delay(1000);
digitalWrite(E2, LOW);
delay(1000);
}

void atras()
{
digitalWrite(E1, HIGH);
digitalWrite(I1, LOW);
digitalWrite(I2, HIGH);
digitalWrite(E2, HIGH);
digitalWrite(I3, LOW);
digitalWrite(I4, HIGH);
}