Robot seguidor de líneas de LEGO

Índice

1. Propuesta de trabajo.
2. Memoria técnica.
3. Lista de piezas.
4. Problemas encontrados y solución adoptada.
5. Valoración del proyecto.

Propuesta de trabajo

Diseño y construcción de un robot móvil con dos motores cuya finalidad será seguir una línea negra dibujada en un circuito.

Descripción técnica de la solución adoptada

• Descripción general del objeto

El móvil diseñado tiene como función seguir una trayectoria definida por una línea negra. 

Partiendo de piezas lego, se crea la estructura del móvil. Este poseerá dos motores que serán nuestros actuadores y dos sensores de luz.

Su funcionamiento es simple: los sensores medirán constantemente si siguen la línea y mandarán la información a la unidad de control. Cuando uno de ellos capte un color diferente, la unidad de control enviará una orden a los motores que modificarán su giro para reajustar la trayectoria. 

• Descripción técnica de la solución adoptada

• Estructura resistente.

El móvil consta de una estructura principal sobre la que se sitúan los mecanismos de transmisión del movimiento y la unidad de control. Además encontramos dos estructuras acopladas. La primera situada al frente del móvil sostiene los dos sensores. La segunda en la zona posterior tiene incorporada una rueda loca.

• Mecanismos de transmisión de movimiento. 

Encontramos dos motores. Por motivos de espacio, se encuentra uno más adelantado que el otro. Cada motor posee su sistema de poleas, teniendo uno de ellos una correa más largas. Todas las poleas tienen el mismo radio por lo que  ambos motores girarán a la misma velocidad. Cada motor transmite su movimiento a una de las ruedas. Por último posee una rueda loca en la parte posterior del móvil.

• Circuito eléctrico.

La unidad de control que usamos es un bloque RCX que es la parte central del Lego Mindstorms, ya que aquí se encuentra toda la parte lógica y electrónica que permite la mayoría de las acciones del robot, almacenándose hasta 5 programas que se pueden cargar en su memoria interna, y guardándose allí el firmware básico para el control de los distintos dispositivos que se pueden conectar al bloque, leer más. A la unidad de control encontramos enlazados dos sensores de luz. Los sensores de luz permite a nuestro robot distinguir entre luz y obscuridad, midiendo la intensidad de la luz le permite a nuestro robot "ver" en blanco y negro. En nuestro caso, el sensor emite una luz y luego mide que tanto rebota o refleja esta luz en las superficies. Este modo lo podemos usar para diferenciar el brillo de los colores en una superficie.

Lista de piezas

• Diversas piezas de lego.
• Dos motores.
• Dos sensores de luz.
• Cuatro poleas de igual tamaño.
• Dos gomas elásticas (una mayor y otra menor).
• Tres ruedas.
• Bloque RCX.

Problemas encontrados y soluciones adoptadas

Durante la programación hemos debido ajustar la velocidad de los motores para que la potencia fuese suficiente para moverse con fluidez pero sin que fuese excesiva. Si el móvil se mueve demasiado rápido, los sensores no tienen suficiente tiempo para medir el color y modificar la trayectoria, saliéndose de la línea.

Valoración

Este proyecto es muy entretenido de realizar. Es fácil de construir ya que partimos de piezas lego prefabricadas. La única complicación es la creación del programa donde debemos añadir los valores que nos interesan para seguir la línea.