Torillo de Lego

Torillo de lego

AUTOR: Lola A. B.

CURSO: 2º Bachillerato

Índice

1.-PROPUESTA DE TRABAJO

2.-MEMORIA DESCRIPTIVA

3.-PLAN DE FABRICACIÓN

4.-LISTA DE PIEZAS

5.-PROBLEMAS ENCONTRADOS Y SOLUCIÓN ADOPTADA.

6.-VALORACIÓN DEL PROYECTO.

Propuesta de trabajo.

Diseño y construcción de un torillo con piezas y mecanismos de Lego, cuya finalidad será elevar y bajar una carga.

2.-Memoria descriptiva.

 
Descripción general del objeto.

 Una carretilla elevadora, grúa horquilla, montacargas es un vehículo contrapesado en su parte trasera, que ―mediante dos horquillas― se utiliza para subir y bajar palés.

Tiene dos barras paralelas planas en su parte frontal, llamadas «horquillas» (a veces, coloquialmente también «uñas»), montadas sobre un soporte unido a un mástil de elevación para la manipulación de las tarimas. Las ruedas traseras son orientables para facilitar la maniobra de conducción y recoger las tarimas o palés.

Es de uso rudo e industrial, y se utiliza en almecenes y tiendas de autoservicio para transportar tarimas o palés con mercancías y acomodarlas en estanterías o racks. Aguanta cargas pesadas que ningún grupo de personas podría soportar por sí misma, y ahorra horas de trabajo pues se traslada un peso considerable de una sola vez en lugar de ir dividiendo el contenido de las tarimas por partes o secciones. Su uso requiere una cierta capacitación y los gobiernos de distintos países exigen a los negocios que sus empleados tramiten licencias especiales para su manejo.

Descripción técnica de la solución adoptada:

• Estructura resistente: El móvil consta de una estructura principal sobre la que se sitúan los mecanismos de transmisión del movimiento, la unidad de control y dos sensores(1 de luz y 1 de contacto). Además, la principal lleva enganchada otra plataforma que será la encargada de elevar y bajar la carga. En la plataforma secundaria encontramos un sensor de luz.

Sistema de transmisión del movimiento

Sensor de luz

Sensor de contaco

• Mecanismos de transmisión del movimiento: Encontramos dos motores, cada uno lleva enganchado un mecanismo de sinfín-piñón. Este mecanismo transmite un movimiento giratorio entre dos ejes que se cruzan perpendicularmente.Se emplea en mecanismos que necesiten una gran reducción de velocidad y un aumento importante de la ganancia mecánica: clavijas de guitarra, reductores de velocidad para motores eléctricos, limpiaparabrisas de los coches, cuentakilómetros...Están compuestos sinfín y un piñón(rueda dentada).

• Circuito eléctrico: La unidad de control que usamos es el bloque RCX es la parte central del Lego Mindstorms, ya que aquí se encuentra toda la parte lógica y electrónica que permite la mayoría de las acciones del robot, almacenándose hasta 5 programas que se pueden cargar en su memoria interna, y guardándose allí el firmware básico para el control de los distintos dispositivos que se pueden conectar al bloque. A la unidad de control le encontramos enlazados dos sensores de luz y uno de contacto, además de los dos motores.

Unidad de control RCX

3.-Plan de fabricación.

A continuación, encontrareis la imagen del programa utilizado para que funcione el torillo.

Lista de piezas.

Listado de piezas utilizado en el proyecto.

Problemas encontrados y solución adoptada.

Cuando ya había terminado de construir el torillo al programarlo, cuando subía la estructura secundaria la carga , donde estaba enganchada se desmontaba. El problema era que enganche la pieza amarilla a la pieza negra superior eso provocaba que estuviera fija y no tuviera movilidad. Se solucionó el problema al quitarle esa pieza.

Solución del problema. 

Valoración del proyecto.

• La construcción me ha resultado sencilla aunque en algunos pasos no estuviera claro donde iba exactamente la pieza.

• La programación ha sido un poco más compleja al ser algo nuevo para mi, pero cuando le coges el tranquillo es muy sencilla.

Instalar el editor de video Avidemux 2.6.8 en Ubuntu

Está disponible para su descarga la última versión de Avidemux, uno de los editores de video más veteranos en GNU/Linux, y que siempre ha sido de mis preferidos por su caracter multiplataforma y por proveer dos interfaces diferenciadas para GTK y QT, que nos permiten realizar las habituales tareas de conversión, corte y filtrado de video, manejando una buena cantidad de codecs y filtros.

La nueva versión mejora el soporte para x264, soluciona problemas en la detección de audio MP2, incluye soporte nativo para cortar y pegar, y también en la exportación de imágenes, entre otras muchas novedades y correcciones.

Vamos a ver como instalar la última versión 2.6.8:

Instalación en Ubuntu 12.04 ó 13.10

Avidemux 2.6.x está disponible mediante el repositorio GetDeb. tan solo tenemos que descargar e instalar este paquete deb (con GDebi por ejemplo) y después ejecutar en la terminal estos comandos:

  sudo apt-get update

   sudo apt-get install avidemux2.6-qt

Redimensionar imágenes en Ubuntu fácilmente

Los que trabajamos con imágenes que deben tener un determinado tamaño, como los bloggers, necesitan herramientas prácticas y rápidas para redimensionar imágenes con un tamaño determinado. Siempre puedes acudir a soluciones en linea como ciertas páginas que redimensionan imágenes de forma online, pero es mucho más rápido y sencillo desde una herramienta nativa en tu Ubuntu, como te vamos a explicar aquí. 

Existe un plugin muy práctico para Nautilus de GNOME, por tanto, no solo te valdrá para Ubuntu, sino para cualquier distro con este gestor de ficheros. Te permite redimensionar imágenes de una en una o hacer una selección y realizar el redimensionado de forma masiva, algo que se agradece cuando tienes muchas imágenes que redimensionar con un mismo tamaño. Para poder comenzar, solo hace falta instalarlo, y ya verás como es muy sencillo de usar.

Puedes instalarlo en tu distro desde una herramienta como el gestor de paquetes Synaptic, rápido y de forma gráfica o desde el terminal, tecleando los siguientes comandos:

    sudo apt-get install nautilus-image-converter

Para que el plugin surta efecto, debemos reiniciar el sistema o reiniciar Nautilus, si no quieres reiniciar el sistema completo, es más sencillo reiniciar Nautilus. Para ello puedes teclear lo siguiente:

    killall nautilus

Ahora ya tenemos el plugin funcionando y perfectamente integrado. Para redimensionar una imágen o grúpo de ellas, solo tienes que hacer clic con el botón derecho del ratón y seleccionar la opción “Redimensionar imágenes…” del menú que se despliega. Ahora te saldrá la ventana con las opciones de redimensión que puedes ver en la imagen de este artículo.

SERVOMOTOR MG995

Servomotor TowerPro MG995 con alto Torque, hasta 15Kg-cm. Robusto, alto rendimiento, compacto, con engranes de Metal, tamaño estándar, incluye accesorios y tornillos para montarlo en cualquier proyecto. Ideal para proyectos de Electronica, Robotica... etc.

Se puede utilizar con Arduino o cualquier Microcontrolador, compatible con tarjetas controladoras de Servos.

CARACTERÍSTICAS 
 

• Dimensiones: 40.7 * 19.7 * 42.9mm
• Peso: 55g
• Torque: 8.5kg/cm (4.8V), 10kg/cm (6V)
• Deadband settings: 4 microseconds
• Tipo de conector: JR, FUTABA General, Conector universal para la mayoría de los receptores de radio control
• Ángulo de rotación: Un máximo de 180º
• Operating current: 100mA
• Tensión de funcionamiento: 3-7.2V
• Rango de Temperatura: -30 a +60 °C
• Velocidad de Operación (4.8V sin carga): 0.2 seg / 60 grados
• Velocidad de Operación (6V sin carga): 0.16 seg / 60 grados

CONEXIONES

Qué es y como instalar Geany en Ubuntu para programar en C

Geany es un editor de texto pequeño y ligero con características básicas de entorno de desarrollo integrado (IDE). Está disponible para distintos sistemas operativos, como GNU/Linux, Mac OS X y Microsoft Windows. Es distribuido como software libre bajo la Licencia Pública General de GNU.

Algunas de sus principales características:

• Sirve para programar en varios lenguajes como C, Java, Pascal, HTML, CSS, PHP y muchos más. 
• Se pueden gestionar proyectos grandes de forma sencilla. 
• Tiene la función de autocompletado, con la cual hay que tener cuidado ya que nos puede llevar a cometer errores de sintaxis, pero siendo cuidadoso esta muy bien. 
• Se le pueden instalar plugins para añadirle funcionalidades. 
• El código se puede “plegar” por secciones, para tener una vista general de todo el texto. 
• Es un entorno bastante ligero y fácil de usar. 
• Colorea nuestro código en función del lenguaje que estemos usando para una más fácil búsqueda de textos. 
• Permite búsqueda de textos concretos en el código. 
• Está disponible para los principales sistemas operativos. Geany
• Numeración de las líneas del documento.

Opciones para instalar Geany
  

1.- Instalar este programa en Ubuntu añadiendo el PPA correspondiente, para ello tenéis que abrir la Terminal y escribir el siguiente comando:

 sudo add-apt-repository ppa:geany-dev/ppa

Ahora toca recargar los repositorios de Ubuntu con este otro comando:

 sudo apt-get update 

Y por ultimo, ya hemos agregado el PPA, ahora solo nos falta instalar el programa con este otro comando:

sudo apt-get install geany geany-plugins

Ahora, después de que termine el proceso ya tendremos a nuestra disposición este excelente programa con el cual podremos escribir código.

2.- Instalar Geany directamente desde "Centro de software de Ubuntu"

Está disponible para ser instalado sin necesidad de acceder al terminal.

Una vez instalado el programa necesitamos configurar varios parámetros para compilar el código escrito en C y después ejecutar el programa generado.

Es necesario acceder al menú Construir y acceder a la opción Establecer comandos de construcción. Nos aparecerá una ventana donde tenemos que introducir los valores que faltan.

Pasos a seguir para compilar y ejecutar un programa con geany

• Los ficheros se han de guardar en la carpeta personal.
• Los ficheros tienen la extensión .c, Ejemplo: areaCirculo.c
• Pulsar la tecla “F9” para compilar y construir el ejecutable.
• A continuación pulsar  “F5” para ejecutar el programa.

La polea reductora

La polea reductora es un operador compuesto de un motor y una polea doble que están unidos mediante una correa.

Se emplea para transformar el movimiento rápido y con poca fuerza, del motor en el movimiento, más lento pero con mayor fuerza de la polea.

Entre otras aplicaciones, la polea reductora sirve para construir mecanismos que son capaces de elevar pesos, vehículos que se desplazan, etc... empleando para ello motores de poca potencia

Cómo construir una polea reductora

Si no se tiene una polea, se puede fabricar una utilizando cartón o contrachapado de 10 mm de grosor. El tamaño de esta polea dependerá de la carga y velocidad, cuanto mayor sea la carga, tanto mayor deberá ser el radio de la polea.

Se coloca la polea en un eje, fijando la polea a dicho eje, tiene que quedar solidaria a dicho eje. Si el eje se ha fabricado utilizando varilla roscada, la polea se fija mediante tuercas y arandelas.

A la hora de colocar el motor eléctrico , se tendrá en cuenta que:

Si el motor está muy lejos de la polea, cuando se unan, la goma elástica que los une quedará muy tensa y al motor le costará más trabajo hacer girar la polea.

• Si el motor está muy próximo a la polea, la goma que los une estará poco tensa, el motor patinará y la polea no se moverá.

• Si el eje del motor y el de la polea son convergentes, cuando giré el motor la gomilla se escapará .

• Si el eje del motor y el de la polea son divergentes, la gomilla rozará con el motor y le hará perder fuerza.

Una vez que sabemos cuales son la posición y distancia adecuadas, se fija el motor a la base. Fijar el motor a la base

 

Se conecta la correa de la polea con el eje del motor.

¿Cómo es la estructura general de un programa en Arduino?

Un programa de Arduino se denomina sketch o proyecto y tiene la extensión .ino 

La estructura básica del lenguaje de programación de Arduino es bastante simple y se compone de al menos dos partes. Estas dos partes necesarias, o funciones, encierran bloques que contienen declaraciones, estamentos o instrucciones.

setup()

La función setup() se invoca una sola vez cuando el programa empieza. Se utiliza para inicializar los modos de trabajo de los pins, o el puerto serie. Debe ser incluido en un programa aunque no haya declaración que ejecutar. Así mismo se puede utilizar para establecer el estado inicial de las salidas de la placa. 

loop()

Después de llamar a setup(), la función loop() hace precisamente lo que sugiere su nombre, se ejecuta de forma cíclica, lo que posibilita que el programa esté respondiendo continuamente ante los eventos que se produzcan en la placa.

//Declaración de las funciones y variables

void setup()
{
 // Funciones de inicialización que define el modo de los pines y del puerto USB
}

void loop()
{
//Funciones, estructuras de control y operadores que definen el funcionamiento de la placa

}


//Programa de ejemplo

int tiempoEncendido=1000; // Variable que establece el tiempo durante el cual el diodo se va a mantener encendido
int tiempoApagado=1000; // Variable que establece el tiempo durante el cual el diodo se va a mantener encendido

int pinDiodo=0; // Variable para establecer el pin donde va a esta conectado el diodo
void setup()
{
pinMode(pinDiodo, OUTPUT);
}

// El programa se ejecuta cíclicamente por tiempo indefinido
void loop()
{
digitalWrite(pinDiodo, HIGH); // Enciende el led
delay(tiempoEncendido); // Se mantiene encendido el tiempo establecido en la variable tiempoEncendido
digitalWrite(pinDiodo, LOW);  // Se apaga el diodo led
delay(tiempoApagado); //Se mantiene apagado el diodo led el tiempo establecido en la variable tiempoApagado
}